Vamos con una orientación.
a)
Observa que la velocidad lineal del bloque B coincide con la velocidad tangencial de los puntos del borde del disco D, y que coincide también con la velocidad del bloque C, por lo tanto tienes energía cinética de traslación en el bloque, energía cinética de rotación en el disco, y energía cinética de traslación y de rotación en el cilindro.
Luego, planteas la expresión de la energía cinética total del sistema bloque-disco-cilindro, y queda:
EC = ECTB + ECRD + ECTC + ECRC,
sustituyes expresiones, y queda:
EC = (1/2)*MB*v2 + (1/2)*ID*ωD2 + (1/2)*MC*v2 + (1/2)*IC*ωC2,
sustituyes las expresiones de los momentos de inercia (observa que los consideramos con respecto a los ejes de giros que pasan por los centros de masas), sustituyes las expresiones de los cuadrados de las rapideces angulares en función de los cuadrados de las rapideces lineales y de los radios de giro, y queda:
EC = (1/2)*MB*v2 + (1/2)*(1/2)*MD*R2*v2/R2 + (1/2)*MC*v2 + (1/2)*(1/2)*MC*R2*v2/R2,
resuelves coeficientes y simplificas en el segundo y en el cuarto término del segundo miembro, y queda:
EC = (1/2)*MB*v2 + (1/4)*MD*v2 + (1/2)*MC*v2 + (1/4)*MC*v2,
extraes factores comunes (1/4 y v2) en el segundo miembro, y queda:
EC = (1/4)*(2*MB + MD + 2*MC + MC)*v2,
reduces términos semejantes en el agrupamiento del segundo miembro, y queda:
EC = (1/4)*(2*MB + MD + 3*MC)*v2.
b)
Para el bloque B.
Establece un sistema de referencia con eje OY vertical con sentido positivo hacia abajo, aplicas la Segunda Ley de Newton para traslaciones, y queda la ecuación (observa que sustituimos la expresión del módulo del peso del bloque):
MB*g - T1 = MB*a, y de aquí despejas: T1 = MB*g - MB*a (1).
Para el disco D.
Establece un sistema de referencia con eje de giros coincidente con el eje del disco, con sentido de giro positivo antihorario, aplicas la Segunda Ley de Newton para giros, y queda (observa que sustituimos la expresión del momento de inercia, del peso, y de la aceleración angular del disco):
R*T1 - R*T2 = (1/2)*MD*R2*a/R, divides por R en todos los términos, y queda:
T1 - T2 = (1/2)*MD*a, de aquí despejas:
T2 = T1 - (1/2)*MD*a (2).
Para el cilindro C.
Establece un sistema de referencia con eje OX horizontal con sentido positivo hacia la izquierda, con eje OY vertical con sentido positivo hacia arriba, y con sentido de giro positivo antihorario, aplicas la Segunda Ley de Newton para traslaciones y para giros (aquí consideramos ek eje instantáneo de giros perpendicular a la figura que tu has señalado), y queda:
T2 - fre = MC*a, de aquí despejas: fre = T2 - MC*a (4),
NC - MC*g = 0, de aquí despejas: NC = MC*g,
2*R*T2 = (1/2)*MC*R2*a/R, aquí divides por 2 y por R en ambos miembros, y queda: T2 = (1/4)*MC*a (5).
Luego, sustituyes las expresiones señaladas (5) (1) en la ecuación señalada (2), y queda:
(1/4)*MC*a = MB*g - MB*a - (1/2)*MD*a, sumas MB*a y sumas (1/2)*MD*a en ambos miembros, y queda:
(1/4)*MC*a + MB*a + (1/2)*MD*a = MB*g, multiplicas por 4 en todos los términos, y queda:
MC*a + 4*MB*a + 2*MD*a = 4*MB*g, extraes factor común en el primer miembro, y luego despejas: a = 4*MB*g/(MC + 4*MB + 2*MD).
Espero haberte ayudado.